Marsin radan sisäpuolelle tuleviin Apollo-asteroideihin lukeutuva Itokawa on noin 650 metriä pitkä ja 250 metriä leveä. Sen pinnalla ei ole juurikaan kraattereita, mikä viittaa hyvin löyhään rakenteeseen. Tutkimusten mukaan Itokawan huokoisuus on peräti 40 prosenttia, kun hiekan huokoisuus on parinkymmenen prosentin luokkaa. Itokawa on kenties kauan sitten hajonnut asteroidien välisessä törmäyksessä ja kivenkappaleet ovat sittemmin kasautuneet uudelleen sorakasaa muistuttavaksi möykyksi. Japanilainen Hayabusa-luotain tutki Itokawa-asteroidia lähietäisyydeltä syksyllä 2005.